Rumba została stworzona przez niewolników afrykańskich, którzy zostali zesłani na Karaiby, czyli między innymi na Kubę. Źródłem pomysłu na ten taniec były ruchy godowe ptaków i zwierząt. Kobieta, wzorując się na tańcu płodności zwierząt, uwodziła mężczyznę zmysłowymi ruchami. Rytm do tańca wystukiwany był na prowizorycznych przyrządach, które ludzie mieli pod ręką (np. meble, pudła), a z czasem zaczęto korzystać z bardziej profesjonalnych bębnów. Taniec był jedną z nielicznych rozrywek na jakie mogli sobie pozwolić mniej zamożni ludzie, dlatego został w szybkim czasie rozprzestrzeniony wśród latynoamerykańskiego społeczeństwa. Hiszpańska nazwa „rumba” odnosiła się do ówczesnych imprez tanecznych, a „rumbero” określało osoby lubiące się zabawić. Taniec ten bardzo szybko rozprzestrzeniał się po innych krajach, aż dotarł do Europy, gdzie nie cieszył się zbyt dużym zainteresowaniem ze względu na swoją egzotyczność. Natomiast w Ameryce rumba stała się bardzo popularna, co przyczyniło się do jej dalszego rozwoju.